abb机器人rapid有几种数据类型

Like、胡先森 2024-09-27 21:40:00

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2 1.指令1.1．accset—降低加速度用途：当处理较大负载时使用accset指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。该指令只能在主任务t_rob1中使用，或者如果处于多运动系统，在motion任务中。基本范例： accset的基本范例说明如下。例1 accset 50，100；加速度备限制到正常值的50%。例2 accset 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。项目： accset acc ramp acc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 ramp 数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最**例。最大值：100%，输入值<10%则给出最**例的10%。下图说明减小加速度可以平滑运动。加速度加速度加速度时间时间时间 accset 100，100 正常加速度 accset 30，100 accset 100，30 程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的accset指令执行。缺省值（100%）在以下情况是自动设置：  冷启动  加载了新的程序  从头开始执行程序时语法： accset [accset “：=”]<数值表达式（in）>“，”[ramp “：=”]<数值表达式（in）>“；” 相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页worldacclim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低tcp加速度第265页pathacclim—沿路径降低tcp加速度定位指令 rapid参考手册-rapid概述，rapid摘要部分-运动 3 1.2．actunit—激活一个机械单元用途： actunit用来激活一个机械单元。例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。该指令只能在主任务t_rob1中使用，或者如果处于多运动系统，在motion任务中。基本范例： actunit的基本范例说明如下：例1 actunit orbit_a； orbit_a机械单元的激活。项目： accunit mechunit mechunit：机械单元数据类型：mecunit（机械单元）要激活的机械单元的名称。程序执行：当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。限制：如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。 accunit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的rapid程序中执行：电源上电，停止，q停止，重启或者复位。语法： actunit [mechunit “：=”]<机械单元变量（var）>“；” 相关信息：相关信息参照废除机械单元第69页deactunit—废除一个机械单元机械单元第969页mecunit—机械单元更多例子第69页deactunit—废除一个机械单元 4 1.3．add—增加一个数字数值用途： add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。基本范例： add的基本范例说明如下：例1 add reg1，3； 3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。例2 add reg1，—reg2 从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。项目： add name addvalue name：数据类型：数字将要改变的变量或者恒量的名称。 addvalue：数据类型：数字要增加的数值。语法： add [name “：=”]<数字的变量或者恒量（inout）>“，”[addvalue“：=”]<数字表达式（in）>“；” 相关信息： 20210311

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