pid是指什么,这三个参数参数怎样调整最佳?

萌宠苹果 2024-09-28 03:17:39
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(1)经验法又叫现场凑试法,即先确定一个调节器的参数值pb和ti,通过改变给定值对控制系统施加一个扰动,现场观察判断控制曲线形状。若曲线不够理想,可改变pb或ti,再画控制过程曲线,经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止,这时的pb和ti就是最佳值。如果调节器是pid三作用式,那么要在整定好的pb和ti的基础上加进微分作用。由于微分作用有**偏差变化的能力,所以确定一个td值后,可把整定好的pb和ti值减小一点再进行现场凑试,直到pb、ti和td取得最佳值为止。显然用经验法整定的参数是准确的。但花时间较多。为缩短整定时间,应注意以下几点:①根据控制对象特性确定好初始的参数值pb、ti和td。可参照在实际运行中的同类控制系统的参数值,或参照表3-4-1所给的参数值,使确定的初始参数尽量接近整定的理想值。这样可大大减少现场凑试的次数。②在凑试过程中,若发现被控量变化缓慢,不能尽快达到稳定值,这是由于pb过大或ti过长引起的,但两者是有区别的:pb过大,曲线漂浮较大,变化不规则,ti过长,曲线带有振荡分量,接近给定值很缓慢。这样可根据曲线形状来改变pb或ti。③pb过小,ti过短,td太长都会导致振荡衰减得慢,甚至不衰减,其区别是pb过小,振荡周期较短;ti过短,振荡周期较长;td太长,振荡周期最短。④如果在整定过程中出现等幅振荡,并且通过改变调节器参数而不能消除这一现象时,可能是阀门**调校不准,调节阀传动部分有间隙(或调节阀尺寸过大)或控制对象受到等幅波动的干扰等,都会使被控量出现等幅振荡。这时就不能只注意调节器参数的整定,而是要检查与调校其它仪表和环节。 (2)衰减曲线法是以4:1衰减作为整定要求的,先切除调节器的积分和微分作用 ,用凑试法整定纯比例控制作用的比例带pb(比同时凑试二个或三个参数要简单得多),使之符合4:1衰减比例的要求,记下此时的比例带pbs和振荡周期ts。如果加进积分和微分作用,可按表3-4-2给出经验公式进行计算。若按这种方式整定的参数作适当的调整。对有些控制对象,控制过程进行较快,难以从记录曲线上找出衰减比。这时,只要被控量波动2次就能达到稳定状态,可近似认为是4:1的衰减过程,其波动一次时间为ts。 (3)临界比例带法,用临界比例带法整定调节器参数时,先要切除积分和微分作用,让控制系统以较大的比例带,在纯比例控制作用下运行,然后逐渐减小pb,每减小一次都要认真观察过程曲线,直到达到等幅振荡时,记下此时的比例带pbk(称为临界比例带)和波动周期tk,然后按表3-4-3给出的经验公式求出调节器的参数值。按该表算出参数值后,要把比例带放在比计算值稍大一点的值上,把ti和td放在计算值上,进行现场观察,如果比例带可以减小,再将pb放在计算值上。这种方法简单,应用比较广泛。但对pbk很小的控制系统不适用。 20210311
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