pid过程中,kp ki kd 对调节系统有什么作用?

为爱当掉的棉裤 2024-12-02 18:11:42
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分别是比例积分,微分调节,不通的控制场合要求不同,他们的运用可使得控制精度提高。  kp,比例调节系数,加快系统的响应速度,提高系统的调节精度;ki,积分调节系数,消除残差;kd,微分调节系数,改善系统的动态性能。  所谓pid指的是proportion-integral-differential。翻译成中文是比例-积分-微分。记住两句话: 1、pid是经典控制(使用年代久远) 2、pid是误差控制() 对液压泵转速进行控制还要: 1、变频器-作为电机驱动;2、差动变压器-作为输出反馈。 pid怎么对误差控制,听我细细道来: 所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转(“命令电压”=6v),而事实上控制液压泵转速只有1000转(“输出电压”=4v),则误差: e=500转(对应电压2v)。如果泵实际转速为2000转,则误差e=-500转(注意正负号)。 该误差值送到pid**,作为pid**的输入。pid**的输出为:误差乘比例系数kp+ki*误差积分+kd*误差微分。 kp*e + ki*∫edt + kd*(de/dt) (式中的t为时间,即对时间积分、微分) 上式为三项求和(希望你能看懂),pid结果后送入电机变频器或驱动器。 从上式看出,如果没有误差,即e=0,则kp*e=0;kd*(de/dt)=0;而ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。 20210311
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