分析pid控制中参数kp、ti、td对系统性能的影响。

DR钻戒 2024-12-03 03:10:12

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所谓pid指的是proportion-integral-differential。翻译成中文是比例-积分-微分。记住两句话： 1、pid是经典控制（使用年代久远） 2、pid是误差控制（）对液压泵转速进行控制还要： 1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。 pid怎么对误差控制，听我细细道来：所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6v），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4v），则误差: e=500转（对应电压2v）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。该误差值送到pid**，作为pid**的输入。pid**的输出为：误差乘比例系数kp+ki*误差积分+kd*误差微分。 kp*e + ki*∫edt + kd*（de/dt）（式中的t为时间，即对时间积分、微分）上式为三项求和（希望你能看懂），pid结果后送入电机变频器或驱动器。从上式看出，如果没有误差，即e=0，则kp*e=0；kd*（de/dt）=0；而ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。总之，如果“误差”存在，pid就会对变频器作调整，直到误差=0。评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间）所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动）所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差）对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大kp、ki值要求“准”的话，可以增大ki值要求“稳”的话，可以增大kd值,可以减少压力波动仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。如果太“快”，可能导致不“稳”；如果太“稳”，可能导致不“快”；只要系统稳定且存在积分ki，该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）；所谓动态误差，指当“命令值”不为恒值时，“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。调整pid参数有两种方法：1、**法；2、“试凑法” **法我想你是不会的，介绍一下“试凑法” “试凑法”设置pid参数的建议步骤： 1、把ki与kd设为0，不要积分与微分； 2、把kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内； 3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大kp值； 4、在该kp值的基础上减少10%； 5、把ki值从0开始慢慢增大； 6、当压力开始波动，停止增大ki值； 7、在该ki值的基础上减少10%； 8、把kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内 20210311

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