pid有几种整定方法,及其整定过程

阿扎不亚 2024-12-01 11:56:32
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1. 临界比例度法先在纯比例作用下(把积分时间放到最大,微分时间放到零),在闭合的调节系统中,从大到小地逐渐地改变调节器的比例度,就会得到一个临界振荡过程。这时的比例度叫临界比例度δk,周期为临界振荡周期tk。记下δk和tk,然后按经验公式来确定调节器的各参数值。2. 衰减曲线法临界比例度法是要系统等幅振荡,还要多次试凑,而用衰减曲线法较简单,一般又有两种方法。1)4:1衰减曲线法使系统处于纯比例作用下,在达到稳定时,用改变给定值的办法加入阶跃干扰,观察记录曲线的衰减比,然后逐渐从大到小改变比例度,使出现4:1的衰减比为止。记下此时的比例度δs和振荡周期ts。再按经验公式来确定pid数值。2)10:1衰减曲线法有的过程,4:1衰减仍嫌振荡过强,可采用10:1衰减曲线法。方法同上,得到10:1衰减曲线,记下此时的比例度δ's和t's,再按经验公式来确定pid的数值。3. 经验试凑法1)根据不同调节系统的特点,先把p、i、d各参数放在基本合适的经验数值上,这些数值是由大量实践经验总结得来的(按4:1衰减)。2)看曲线,调参数,根据操作经验,看曲线的形状,直接在闭合的调节系统中逐步反复试凑,一直得到满意数据。4. 软件自动整定法(以controlsoft的intune软件为例)1)在自动或手动模式下对回路引入一个阶跃测试;2)软件自动收集过程数据,运用加以分析,并建立数学模型;3)使用建立的学模型自动计算出鲁棒的pid参数。目前国内应用最为广泛的方法是经验试凑法,但需要工程师的经验。而国外应用最为广泛的方法是软件自动整定法,方便、快捷、可靠。 20210311
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