自动控制原理公式

小天天 2024-06-16 01:49:19
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a.阶跃函数抛物线函数正弦函数b.典型环节的传递函数比例环节惯性环节(非周期环节)积分环节微分环节二阶振荡环节(二阶)延迟环节c.环节间的连接串联并联反馈=前向通道传递函数=负反馈正反馈d.梅逊增益公式e.劳斯判据劳斯表中第一列所有元素均大于零sna0a2a4a6……sn-1a1a3a5a7……sn-2b1b2b3b4……sn-3c1c2c3c4……………s2f1f2s1g1s0h1劳斯表中某一行的第一个元素为零而该行其它元素不为零,ε→0;劳斯表中某一行的元素全为零。p(s)=2s4+6s2-8。f.赫尔维茨判据式的所有系数均大于零。g.误差传递函数扰动信号的误差传递函数h.静态误差系数i.的时域响应:其为或系统的为特征根为tr其中峰值时间tp最大超调量mp调整时间tsa.误差带范围为±5%b.误差带范围为±2%振荡次数nj.频率特性:还可表示为:g(jω)=p(ω)+jθ(ω)p(ω)——为g(jω)的实部,称为实频特性;θ(ω)——为g(jω)的虚部,称为虚频特性。显然有:k.典型环节频率特性:1.积分环节积分环节的传递函数:频率特性: 20210311
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