lqr控制的q和r是怎么确定的?

F 2024-05-29 20:26:06
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q为性能5261指标函数对于状态量的权阵,为对角阵,元4102素越大,意味着该变量在性能函1653数中越重要。要求性能函数求最小,也就是说该状态的约束要求高。r阵为控制量的权重,对角阵,同样,对应的元素越大,这意味着,控制约束越大。扩展资料: 一、调节装置 lqr(linear quadratic ... 20210311
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